인공지능HRI 15주차 기말고사 정답

문제 1

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문제 내용

1. LSPB의 가속도가 값이 너무 작은 경우 수식적으로 어떤 일이 벌어지나?

하나를 선택하세요.

1. tf 값이 음수

2. tb 값을 갖지 못 함

3. V 값이 최소값

4. V 값이 최대값

문제 2

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문제 내용

2. 조인트 초기 위치가 45이다. 큐빅 경로 결과에서 상수항으로 맞는 것은?

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1. pi/6

2. 0

3. pi/4

4. pi/2

 

문제 3

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3. 역진자 시스템에서 이것을 세우는 피드백 제어기를 만들고자 한다. 역진자 시스템은 제어 대상 시스템이고, 제어기에 의해 제어된다. 제어기에 들어가는 입력은 무엇인가?

하나를 선택하세요.

1. 각도값

2. 각도 오차

3. 모터 토크

4. 질량

문제 4

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문제 내용

4. 로봇이 갖는 불확실성으로 적당하지 않은 것은?

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1. 마찰

2. 모델불확실성

3. 부하

4. 중력

문제 5

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5. 다음 중 MNIST에 대한 설명이 아닌것은?

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1. 6만개의 이미지 데이터셋이다.

2. CNN의 고전적 모델이다.

3. 필기체 숫자 이미지이다.

4. 32X32크기의 흑백이미지이다.

문제 6

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6. tensorflow를 통해 CNN모델을 만들때, 다음 설명 중, 틀린것은?

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1. 학습용과 테스트용 데이터가 필요

2. 데이터는 모두 같은 크기의 이미지여야 함

3. 정답의 개수는 class의 갯수이다.

4. Datagen을 통해 이미지를 변경함

 

문제 7

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7. data generator를 통해 이미지를 변형할 때, 다음 중 해서는 안 될 처리는? 

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1. 상하 뒤집기

2. 컬러정보 변경

3. 특정 물체의 이미지 검출

4. 축소/확대

문제 8

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8. 다음 중, openCV로 할 수 있는 작업이 아닌것은?

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1. 엣지 검출

2. 특정 색상 검출

3. 특정 물체의 이미지 검출

4. 특정 물체의 위치값 검출

문제 9

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9. 시리얼 통신에 대한 설명 중 틀린 것은? 

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1. RS232, RS475등 통신표준이 있다.

2. 로봇제어 전용 통신이다.

3. 프로토콜을 갖는 패킷통신이다.

4. 송수신 라인은 1개 또는 2개이다.

문제 10

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10. 역운동학 프로그래밍에서 atan(아크 탄젠트)를 atan2(아크탄젠트2)함수로 만들어 사용하는 이유는? 

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1. 수학적 계산이 쉽기 때문에

2. 프로그래밍 플러그인 제약이 없기 때문에

3. 특이점 회피를 위해

4. 표현 각도범위가 넓어지기 때문에

문제 11

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11. 역운동학의 신경망 모델에 대한 설명 중 틀린 것은? 

하나를 선택하세요.

1. 은닉층 노드 수가 많아야 한다.

2. 회귀문제이다.

3. 기구학을 위한 수학 계산이 필요없다.

4. 은닉층은 1개면 된다.

문제 12

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12. 인공지능을 사용한 로봇 역운동학의 장점으로 옳은 것은? 

하나를 선택하세요.

1. 특이점 문제 해결

2. 수식적 설계 변경 가능

3. 훈련 불필요

4. 제어 정밀도 증대

문제 13

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13. 다음 중 역운동학이 풀리지 않는 특이점 상태가 아닌것은? 

하나를 선택하세요.

1. 다리를 완전히 편 경우

2. 다리를 절반 접은 경우

3. 팔을 완전히 접은 경우

4. 팔을 완전히 편 경우

문제 14

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14. 로봇팔을 제어한다는 것은 실제로 무엇을 제어하는 것인가?

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1. 로봇팔의 온도

2. 로봇팔끝의 위치

3. 로봇팔의 자세

4. 로봇팔 중간의 가속도

문제 15

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15. 다음 중 visual servoing에 대한 설명으로 옳은 것은?

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1. 수동 제어방식의 기술이다.

2. 딥러닝 모델의 하나이다.

3. 카메라 시각 기반 제어방식이다.

4. 크루즈 차량 거리 제어기술이다.

문제 16

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16. 다음 중 visual servoing을 꼭 이용해야 하는 제어가 아닌것은? 

하나를 선택하세요.

1. 자율 자동차

2. 공장 조립 로봇

3. 축구 골키퍼 로봇

4. 야구 타자 로봇

문제 17

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17. 3축 Xylobot의 역기구학 풀이를 기하학적으로 해결하고자 할 때, 세번째 조인트 각도 q3가 양수가 나왔다면 이것은 어떤 자세를 말하는 가?

하나를 선택하세요.

1. Elbow up

2. Initial Position

3. Singularity

4. Elbow down

문제 18

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18. 사람의 손과 로봇 사이가 일정 거리 이상이 되는지 계속 감시하도록 사용하는 명령어는?

하나를 선택하세요.

1. print 출력문

2. if 조건문

3. while 반복문

4. int 선언문

문제 19

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19. Active Cruise Control (ACC) 예제에서 차량이 적정 거리인 10m 거리를 두고 운행 중이다. 오차값은 어떻게 되는가?

하나를 선택하세요.

1. 양수의 값

2. 음수의 값

3. 0

4. 양수에서 음수로 바뀜

문제 20

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20. 설날과 같은 인구 대이동의 시기에 고속도로에서 집에 빨리 갈 수 있는 방법은?

하나를 선택하세요.

1. 틈만나면 급가속 주행

2. 일정 속도로 급가속/급감속하지 않고, 불필요하게 차선변경하지 않으면서, 목적지까지 정속 주행

3. 휴대폰 보면서 운전

4. 끼어들기를 계속 하면서 주행

 

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